rawdopodobnie już w XIII wieku w Bielsku istniało założenie obronne. Była to drewniana warownia wzniesiona na skraju wzgórza nad rzeką Białą, oddzielona od reszty wzgórza szeroką, suchą fosą.
Niedługo po 1316 roku miasto wraz z warownią zostało otoczone murem obronnym. Na styku warowni z miastem,w murze umieszczono furtę bramną, którą niedługo potem zastąpiono silną basztą bramną. Około 1314 roku, w wyniku podziału księstwa cieszyńskiego, Bielsko staje się osadą graniczną
Widok z północnego-wschodu, fot. ZeroJeden, VII 2006
i nabiera znaczenia militarnego. Znajdująca się na jego terenie strażnica była wówczas prawdopodobnie niewielką, drewnianą budowlą otoczoną ziemnym wałem i fosą.
Prawdopodobnie około połowy XIV wieku warownia uległa spaleniu. Po tym wydarzeniu książę cieszyński Przemysław I Noszak rozpoczął budowę pierwszych elementów murowanych. Zamek oddzielono od miasta murem obronnym z łamanego kamienia wapiennego, który rozpoczynał się przy miejskiej baszcie bramnej, a kończył nowo wybudowaną zamkową basztą obronną. Książęca rezydencja stanęła w narożniku północno-wschodnim i podobnie jak baszta była wysunięta nieznacznie poza mury obwodowe. Pierwotnie zamek posiadał wieżę w narożniku południowo-wschodnim, której zadaniem było wzmocnienie obrony prowadzącego od południa wjazdu, oraz budynek mieszkalny wzniesiony wzdłuż północnego odcinka muru. Dodatkowym wzmocnieniem była baszta miejska sąsiadująca z północno-zachodnim narożnikiem zamkowych murów. Rezydencja była budynkiem o planie trapezu, z wnętrzami bez
Zdjęcie z lotu ptaka, fot. ZeroJeden, V 2020
podziału na mniejsze części. Prawdopodobnie budynek miał trzy kondygnacje, z czego dwie dolne nakryte sklepieniami, a górna służyła jedynie funkcjom obronnym. Książę Przemysław I Noszak uważany jest za fundatora bielskiego zamku.
W XV wieku, w związku z niepokojami wojen husyckich oraz przesunięciem granicy między Czechami a Polską, zamek bielski został rozbudowany i umocniony. Od miasta oddzieliła go fosa, a za nią nowy ciąg murów. Tym samym dotychczasowa miejska baszta bramna nie mogła już spełniać dotychczasowej funkcji i przejazd został zamurowany. Nowe wejście do baszty przebito od strony dziedzińca. Wjazd do miasta przesunięto poza nowy ciąg muru obronnego. Została zbudowana kolejna wieża mieszkalna w narożniku południowo-zachodnim. Jednocześnie w obręb zamku włączono północną basztę miejską zamurowując znajdującą się w niej bramę. W narożniku zamku od strony miasta, prawdopodobnie w miejscu dawnej furty, wzniesiono dwukondygnacjowy budynek mieszkalno-obronny, obok którego znalazła się brama wjazdowa oraz
Zdjęcie z lotu ptaka, fot. ZeroJeden, V 2020
most zwodzony przerzucony nad fosą.
W drugiej połowie XV wieku zostały przekształcone również wnętrza głównego budynku zamkowego, które podzielono na mniejsze pomieszczenia. W 1489 roku książę cieszyński Kazimierz II, wykorzystując miejskie pastwiska, stworzył ogrody zamkowe na wschód od swojej rezydencji.
W XVI wieku następuje rozbudowa zamku w Bielsku, dzięki niej stopniowo zaczął on przekształcać się w rezydencję kosztem funkcji obronnych. Zamek został od wschodu umocniony niskim murem z bastejami. Powstały trzy kolejne budynki przy murze obwodowym. Wzniesiono nowy budynek przy murze południowym oraz zamieniono na budynek mieszkalny basztę południowo-wschodnią. Jednocześnie do wschodniego i zachodniego odcinka starego muru obronnego, po jego zewnętrznej stronie dobudowano wolnostojące piętrowe budynki. W roku 1572 na wskutek zadłużenia się książąt cieszyńskich zmuszeni są oni sprzedać część swych posiadłości w tym Bielsko rodzinie Promnitzów, która dość szybko odsprzedaje je rodowi Schaffgotschów.
Z 1571
Zdjęcie z lotu ptaka, fot. ZeroJeden, V 2020
roku pochodzi pierwsza inwentaryzacja zamku, która spisano z powodu sprzedaży majątku zadłużonych książąt cieszyńskich. Zamek przeszedł na własność Karola z Promnic, następnie Adama Schaffgotscha. W czasach ich panowania na zamku niewiele się zmieniło. Następnie w 1592 roku majątek zakupił węgierski magnat Jan Sunnegh, którego rodzina dokonała przebudowy zamku w stylu renesansowym. Przystąpił on do rozbudowy oraz generalnego remontu rezydencji. Zmianie ulega wewnętrzny układ budynku głównego oraz najprawdopodobniej wtedy w południowej części budynku wschodniego zostaje założona kaplica. Zmodernizowane skrzydło południowe przejęło wtedy funkcje rezydencjonalne, a całość ozdobiono polichromiami, oszczędzając na detalach kamieniarskich.
W pierwszej połowie XVII wieku kontynuowano prace budowlane, podczas których zamknięto zabudowę wokół dziedzińca w cztery pełne skrzydła oraz częściowo ujednolicono dotychczas zróżnicowane budynki. Przeprowadzane wówczas na zamku przez kolejnych przedstawicieli rodu Sünneghów prace doprowadziły do powstania
Widok z północnego-wschodu, fot. ZeroJeden, VII 2006
czterech skrzydeł, które zamknęły obwód wokół trapezowatego wewnętrznego dziedzińca. Symbolem średniowiecznej metryki zamku pozostały górująca nad jednopiętrowymi budynkami wieża w narożniku północno-zachodnim oraz nieco niższe w narożnikach południowych. Dziedziniec zamkowy został otoczony obiegającym wszystkie skrzydła krużgankiem.
W 1646 roku zamek został zdobyty i spalony przez wojska szwedzkie. Kolejnych zniszczeń doznał w czasie pożarów miasta w 1659 i 1664 roku.
Zamek został odbudowany, a dziedziniec podczas odbudowy otoczono krużgankami. Po śmierci ostatniego z Sunneghów w 1728 roku bielski zamek często zmieniał właściciela, aż w końcu w 1752 roku nabył go za sumę 600 tysięcy florenów Aleksander Józef hrabia Sułkowski. Dwa lata później hrabia otrzymuje tytuł udzielnego księcia na Bielsku, a zamek staje się siedzibą rodu do końca II wojny światowej.
W 1752 roku zakupił go Aleksander Sułkowski, którego rodzina posiadała go do końca drugiej wojny światowej. Częściowo uszkodzony przez pożar
Plan zamku zaczerpnięty z 'Leksykonu zamków polskich' [źródło]
z 1753 roku zamek został odremontowany, a w 1787 roku Franciszek Sułkowski rozpoczął rozległe prace budowlane, podczas których zostało nadbudowane o drugie piętro skrzydło północne.
W 1808 roku zamek ponownie spłonął, a przy odbudowie podniesiono skrzydło południowe i zachodnie do trzech kondygnacji. Do 1830 roku powstała również kaplica zamkowa w narożniku południowo-wschodnim.
Podczas kolejnego pożaru w 1836 roku zniszczone zostały górne kondygnacje zamku oraz większość okolicznych zabudowań. Podczas prac remontowych okolica uzyskała obecny wygląd - zlikwidowano miejskie fortyfikacje, zniwelowano teren. W latach 1854-1864 Ludwik Sułkowski przebudował zamek do formy zachowanej do dziś. Pod kierunkiem wiedeńskiego architekta Jana Polzmayera obiekt zyskał obecny eklektyczny wygląd. Zgodnie z ówczesną modą zamkową, wieżę nadbudowano i zwieńczono krenelażem. Od strony południowej dobudowano do zamku neoromańską kaplice pod wezwaniem św. Anny na cześć zmarłej żony księcia Ludwika Sułkowskiego.
W 1934 roku zlikwidowano ogrody zamkowe, ich teren został zabudowany.
Podczas drugiej wojny światowej zamek nie ucierpiał zbyt mocno. Po wojnie przejęty przez państwo został zaadaptowany do pełnienia funkcji placówek oświatowych i kulturalnych. Obecnie w dawnej rezydencji Sułkowskich znajduje się Muzeum Okręgowe w Bielsku-Białej. Przez pewien czas mieściło się tu Liceum Plastyczne, obecnie jest siedzibą
Zamek w Bielsku w 1911 roku
Muzeum w Bielsku-Białej. Liczne przebudowy na przestrzeni wieków zupełnie pozbawiły pierwotnego obronnego charakteru. O jego gotyckim pochodzeniu świadczą jedynie nieliczne zachowane relikty.
Włącz 3D
awdopodobnie już 
