sada Kazimierz została założona w początkach XIII wieku. Wkrótce potem mieściła się tu komora celna, której ochronę początkowo zapewniała cylindryczna wieża, wzniesiona na jednym ze wzniesień, prawdopodobnie przez Władysława Łokietka. Wieża ma około 20 metrów wysokości i 10 metrów średnicy, a grubość murów u podstawy wynosi 4 metry. Wejście do wieży znajduje się na wysokości około 6 metrów, co sugeruje, że dostęp do niej odbywał się za pomocą drewnianych schodów lub drabiny. Dolna część wieży pełniła funkcję lochu. Charakterystyczny beczkowaty kształt wieży utrudniał przystawienie drabin oraz powodował ześlizgiwanie się płonących strzał, oddalając ogień od jej podstawy.
W latach czterdziestych XIV wieku król Kazimierz Wielki wzniósł w
Zdjęcie lotnicze, fot. ZeroJeden, X 2018
niższej partii wzgórza, niespełna 200 metrów od wieży, gotycki zamek. Budowla ograniczała się do obwodu murów otaczających nieregularny, zbliżony do owalu dziedziniec o wymiarach 65 x 30 m. Mury zwieńczone były krenelażem i posiadały schodki w ich grubości. Wjazd prowadził od strony cylindrycznej wieży, od północnego wschodu. Od zachodu na obwodzie muru znajdowała się kilkukondygnacyjna, czworoboczna baszta.
W XV wieku zamek rozbudowano. Zachodnią część dziedzińca oddzielono potężną poprzeczną ścianą, tworząc trzykondygnacyjne skrzydło mieszkalne. Od strony Wisły wzniesiono drugie, parterowe skrzydło mieszkalne zakończone wieżą. Pod koniec XV wieku przeprowadzono plantowanie dziedzińca oraz regulację murów, które utworzyły prostokątne zamknięcie. Wzniesiono również wieżę obserwacyjno-mieszkalną na rzucie kwadratu. Zabezpieczono również dostęp do wody, drążąc studnię na dziedzińcu i wykuwając fosę o szerokości około 8 m.
W 1509 roku starostami na zamku zostali Firlejowie. Nadbudowali oni parterowe
Ruiny zamku w Kazimierzu w 1942 roku
skrzydło, a wszystkie zabudowania zwieńczyli attyką, nadając zamkowi renesansowy charakter. Władali nim do roku 1644. W drugiej połowie XVI wieku Firlejowie przebudowali wieżę mieszkalną zwieńczając ją attykami. W tym samym okresie Firlejowie wznieśli zamek w Janowcu po drugiej stronie Wisły i to on stał się rodową siedzibą.
Późniejsze losy zamku wiążą się głównie z uszkodzeniamiz okresu wojen ze Szwedami. W latach 1655-1657 i 1707-1714 warownia ucierpiała znacznie, a w 1774 roku była już opuszczona i zaniedbana. W 1809 roku Austriacy wysadzili jedną z wież grożącą zawaleniem.
W XIX wieku starostwo kazimiersko-wąwolnickie przechodziło przez ręce Radziwiłłów, Lubomirskich, Sapiehów oraz Sanguszków. Za czynny udział Czartoryskich w powstaniuw 1831 ukazem carskim zostały zarekwirowane im dobra w tym świeżo zakupione starostwo kazimiersko-wąwolnickie.
Obecnie zamek zabezpieczony jako trwała ruina stanowi atrakcję turystyczną. Zwiedzać można zachowane resztki murów oraz skrzydła mieszkalnego. Dostępna jest również cylindryczna wieża o średnicy 10 i wysokości 20 metrów, z której tarasu roztacza się panorama miasteczka i doliny Wisły. W przyziemiu
Zachodnia ściana budynku mieszkalnego, fot. ZeroJeden, VI 2003
Włącz 3D
ada Kazimierz została założona 
