amek książęcy w Koszalinie został wzniesiony nad Dzierżęcinką w drugiej połowie XIII wieku, prawdopodobnie po 1266 roku. Lokalizacja zamku, w północno-wschodniej części miasta, miała na celu wzmocnienie istniejących drewniano-ziemnych fortyfikacji. Pierwotny wygląd obiektu jest trudny do odtworzenia.
Jeszcze przed końcem XIII wieku zamek stał się własnością zakonu cysterek i został zaadaptowany na cele klasztorne. Prócz kaplicy pw. Świętej Trójcy składał się z budynku
Panorama miasta na rysunku z mapy Eilharda Lubinusa z 1618 roku
mieszkalnego otoczonego murem.
W latach 1569-1582, w okresie reformacji, zamek został przekształcony w renesansową rezydencję biskupów kamieńskich. Wcześniej, w 1569 roku, właścicielem został książę szczeciński Kazimierz. Stare mury zostały zburzone, a na ich miejscu wzniesiono nowe budynki, skupione wokół dziedzińca o wymiarach około 33x42 metry. Główny dom mieszkalny, zbudowany na planie prostokąta o wymiarach 10x34 metry, posiadał cztery kondygnacje i dwie wieże, pełniące rolę klatek schodowych. W obrębie dziedzińca znajdowała się studnia. Wjazd do zamku prowadził od strony zachodniej. Na początku XVII wieku w obrębie zamku wzniesiono kościół Św. Trójcy.
Od 1622 roku zamek zaczął popadać w ruinę, a po pożarze w 1718 roku został częściowo rozebrany. Częściowo spalona zamkowa kaplica została odbudowana i w XIX wieku służyła jako magazyn zboża. W wyniku przeprowadzonego po I wojnie światowej remontu zyskała neogotycki
Kaplica zamkowa w Koszalinie na pocztówce z 1904 roku
wygląd. Wznoszone tu później budynki stopniowo zacierały pierwotne rozplanowanie zamku.
Po drugiej wojnie światowej na terenie zamku powstała kotłownia miejska. Obecnie kaplica jest użytkowana przez wiernych prawosławnych jako cerkiew. Do dziś z pierwotnego zamku zachowały się jedynie fragmenty muru kaplicy zamkowej z gotyckim portalem, widoczne w kościele cysterek od strony parku. Jest to jedyny widoczny ślad po dawnym zamku.